Dette er min linje tilhænger med PID og arduino.

Det gør 90 graders omdrejninger.

Jeg vil vise dig, hvordan jeg bygger det.

Hav det sjovt!

forsyninger:

Trin 1: Første af alt resultatet

Trin 2: Materialer

1. 2 Pololu Micro Metal Gearmotor HP 6v
2. 2 Pololu Micro Metal Gearmotor Bracket Par - Sort
3. 2 Pololu Hjul 32 × 7 mm Par - Hvid
4. 1 SparkFun Motor Driver - Dual TB6612FNG (med headers)
5. 1 QTR-8RC refleksionsføler Array
6. 1 Arduino Nano
7. 2 celler 7.4V 1000Ah Li-Po batteri
8. 1 af dette

9. akryl

10. Skruer

11. nødder
12. skummende

Trin 3: Forbindelser mellem Arduino Nano og Line Sensor

Mellem Arduino nano og line sensorer (Pololu QRT8-RC)

Det ligner ligesom i billedet, men jeg bruger en anden pind.

Nu, Arduino --- | --- Sensor

D2 ---------- | -------- 8

D3 ---------- | -------- 7

D4 ---------- | -------- 6

D5 ---------- | -------- 5

D6 ---------- | -------- 4

D7 ---------- | -------- 3

D8 ---------- | -------- 2

D9 ---------- | -------- 1

5V ---------- | ------- Vcc (+)

Gnd (-) ---- | ------- Gnd (-)

Trin 4: Forbindelser mellem Arduino Nano og Motor Diver

Konectionen ligner den som vist på billedet.

Jeg varie det oprindelige kredsløb for at passe med arduino nano, så jeg bruger porte A's ikke D's.

Arduino ------ | ----- Motor dykker

D10 ---------- | ----- PWM A

A5 ------------ | ------ IN2 A

A4 ----------- | ------ IN1 A

A3 ------------ | ------ STANDBY

A2 ------------ | ------ IN1 B

A1 ------------ | ------ IN2 B

D11 ----------- | ----- PWM B

5V ------------ | ------ Vcc (+)

Gnd (-) ------- | ------ Gnd (-)

VM det er et specielt tilfælde, at det går til den positive (+) af batteriet, som i det første billede.

Trin 5: Forbindelser mellem motordiver og motorer

Dens meget enkle, Bare følg forbindelserne af billedet og det er det.

Trin 6: Chasis

Jeg lavede det fra en kvadratisk akryl med et motorværktøj, du kan bruge CNC eller andre teknikker.

Botten har skummende for at beskytte sensorerne mod det eksterne lys.

Trin 7: Kode

Her kan du downloade hele koden.

Jeg bruger PID afledt af teorien om kontrol.

Du kan justere værdierne for Kd, Kp, og måske basismotorens hastighed.

Disse værdier blev fundet eksperimentelt, så du kan prøve forskellige værdier.